CUI社製のアブソリュート・エンコーダを買ってみようと思ったのですが，比較情報が出てこなかったのでまとめてみます．ご参考まで．

概要

NHK 高専ロボコン / 学生ロボコンなどで最近よく使われている（という噂の）CUI社製の静電容量式エンコーダですが，車輪計測等でよく用いられるインクリメント式だけでなく，アブソリュート式のエンコーダも存在しているらしいです．

単価が5千円～ということで少しお高く感じられもしますが，高分解能（最小検出 0.2 deg. ）であることやゼロ点の設定が可能なことなど，魅力も多いです．

また，通信方式や分解能が選択可能であるという，同一メーカによる品揃えの良さもあります．

しかし，比較表的なものが見つからなかったので，備忘録代わりにまとめておこうと思います．

型番

2019/10/5 現在，AMT20シリーズからAMT23シリーズまでが存在するようです．

同じシリーズ内では機能はほとんど同じです．しかし，型番の数字によっては，重要なところを見ると，

が異なるようです．

特にコネクタの向きについては，ハードウェア設計へも影響しますので，ご注意ください．例えば，AMT21シリーズであれば，AMT212ではコネクタは軸の半径方向を向いていて，AMT213ではコネクタは軸方向を向いています．（AMT20シリーズは，軸方向仕様のAMT203番台しか存在しないようです．）

違いがあるところをまとめたものがこちらになります． or で列挙した項目については，同一パッケージで設定可能なわけではなく，ハードウェアに紐づいた型番依存になります．

比較項目	AMT20x	AMT21x	AMT22x	AMT23x
通信方式	SPI	RS-485	SPI	SSI
最大通信速度	1 MHz	2 MHz or adjustable	2 MHz	2 MHz
チェックサム	なし	あり	あり	なし
分解能	12 bit	12 or 14 bit	12 or 14 bit	12 or 14 bit
複数回転対応	不可	可	不可	不可
最小動作電圧	4.5 V	3.8 V	3.8 V	3.8 V
コネクタ	Samtec ISDF-07-D (-L)	Molex 502578-0600	Molex 502578-0600	Molex 502578-0600

AMT20シリーズのみ違うような例がいくつかありますが，これはそもそも他のものとは違う用途として販売されていそうです．

AMT20シリーズは ABZ相の波形も読める ので， インクリメンタルエンコーダとしても使える ようです．他のシリーズはアブソリュートエンコーダとしてしか使えませんので，ここが差別化ポイントなのかなと思います．

日本だと，MOUSERとか，Digi-Keyで買えるようです．

性能自体には申し分なさそうなので，買って遊んでみようと思います．